申请日2019.01.15
公开(公告)日2019.04.02
IPC分类号G01N21/88; G01S13/93
摘要
本发明公开了一种船型地下污水管道检测机器人，包括船体，设置在船体的船箱内的通讯接头快拆盒，设置在通讯接头快拆盒的前端、用于规避障碍物的避障雷达，设置在通讯接头快拆盒的后端、用于驱动船体行进的推进器，扣合在所述通讯接头快拆盒上的透明罩，由所述透明罩和通讯接头快拆盒共同构成的采集保护腔，固定在所述通讯接头快拆盒上、置于所述采集保护腔内、且为全角度旋转的摄像头，以及沿垂直于所述船体行进方向均匀布设所述通讯接头快拆盒上、用于拍摄地下污水管道内壁的图像、且置于所述采集保护腔内的三组高清相机。通过上述方案，本发明具有结构简单、检测到位、有效地的规避障碍物、电缆防护到位等优点。
权利要求书
1.一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，包括船体(1)，设置在船体(1)的船箱内的通讯接头快拆盒(2)，设置在通讯接头快拆盒(2)的前端、用于规避障碍物的避障雷达(3)，设置在通讯接头快拆盒(2)的后端、用于驱动船体(1)行进的推进器(8)，扣合在所述通讯接头快拆盒(2)上的透明罩(4)，由所述透明罩(4)和通讯接头快拆盒(2)共同构成的采集保护腔，固定在所述通讯接头快拆盒(2)上、置于所述采集保护腔内、且为全角度旋转的摄像头(5)，以及沿垂直于所述船体(1)行进方向均匀布设所述通讯接头快拆盒(2)上、用于拍摄地下污水管道内壁的图像、且置于所述采集保护腔内的三组高清相机(11);所述推进器(8)、摄像头(5)和三组高清相机(11)均通过电缆接入所述通讯接头快拆盒(2)内，并经电缆接入后台显示终端。
2.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，还包括固定在通讯接头快拆盒(2)上、且置于所述透明罩(4)的顶部的前机罩(6)，开设在所述前机罩(6)上、且与所述三组高清相机(11)位置一一对应的三个第一圆形孔(61)，以及开设在所述前机罩(6)上、且与三个所述第一圆形孔(61)位置一一对应的三个第二圆形孔(62)。
3.根据权利要求2所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，还包括一一对应固定在所述第二圆形孔(62)内、用于相机拍照补光的补光灯(12)。
4.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，所述船体(1)与通讯接头快拆盒(2)之间采用销接，且包括设置在所述船体(1)边缘的数个销接柱(131)，开设在通讯接头快拆盒(2)上、且与所述销接柱(131)匹配的通孔(132)，以及可拆卸贯穿所述销接柱(131)设置、用于将通讯接头快拆盒(2)固定连接在船体(1)上的插销(13)。
5.根据权利要求2所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，所述前机罩(6)上设置至少一个用于起吊的第一吊耳(7)。
6.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，所述通讯接头快拆盒(2)的顶部为可拆卸连接的盖板(9)。
7.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，还包括固定在通讯接头快拆盒(2)上、且置于所述避障雷达(3)与透明罩(4)之间的前护板(10)。
8.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，还包括固定在船体(1)的后端、用于线缆防护的线缆保护器(16)。
9.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，所述船体(1)的后端设置用于回拉船体(1)的第二吊耳(14)。
10.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，所述推进器(8)的顶部设置用于吊装所述推进器(8)的第三吊耳(15)。
说明书
一种船型地下污水管道检测机器人
技术领域
本发明涉及污水管道检测技术领域，尤其是一种船型地下污水管道检测机器人。
背景技术
长期以来，由于地下污水管道受化学、应力、潮湿、维护不便等等原因的影响，地下管道会出现开裂、老化、堵塞、塌陷等情况。与此同时，由于地线管道的隐蔽性、狭窄空间、臭气熏天的污水环境，这种恶劣地下管网环境十分不适合人工作业。目前，直径较小、且无法进人或进入不便的地下污水管道检测处于缺失状态;而直径较大的地下污水管道依然采用人工检测，其检测效率低，且存在人为因素检测缺失问题。
因此，急需要提出一种用于地下污水管道检测的船型机器人，检测并记录管道变形、腐蚀、开裂等损伤情况。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种船型地下污水管道检测机器人，本发明采用的技术方案如下：
一种船型地下污水管道检测机器人，包括船体，设置在船体的船箱内的通讯接头快拆盒，设置在通讯接头快拆盒的前端、用于规避障碍物的避障雷达，设置在通讯接头快拆盒的后端、用于驱动船体行进的推进器，扣合在所述通讯接头快拆盒上的透明罩，由所述透明罩和通讯接头快拆盒共同构成的采集保护腔，固定在所述通讯接头快拆盒上、置于所述采集保护腔内、且为全角度旋转的摄像头，以及沿垂直于所述船体行进方向均匀布设所述通讯接头快拆盒上、用于拍摄地下污水管道内壁的图像、且置于所述采集保护腔内的三组高清相机。其中，所述推进器、摄像头和三组高清相机均通过电缆接入所述通讯接头快拆盒内，并经电缆接入后台显示终端。
进一步地，所述船型地下污水管道检测机器人，还包括固定在通讯接头快拆盒上、且置于所述透明罩的顶部的前机罩，开设在所述前机罩上、且与所述三组高清相机位置一一对应的三个第一圆形孔，以及开设在所述前机罩上、且与三个所述第一圆形孔位置一一对应的三个第二圆形孔。
更进一步地，所述船型地下污水管道检测机器人，还包括一一对应固定在所述第二圆形孔内、用于相机拍照补光的补光灯。
优选地，所述船体与通讯接头快拆盒之间采用销接，且包括设置在所述船体边缘的数个销接柱，开设在通讯接头快拆盒上、且与所述销接柱匹配的通孔，以及可拆卸贯穿所述销接柱设置、用于将通讯接头快拆盒固定连接在船体上的插销。
进一步地，所述前机罩上设置至少一个用于起吊的第一吊耳。
优选地，所述通讯接头快拆盒的顶部为可拆卸连接的盖板。
进一步地，所述船型地下污水管道检测机器人，还包括固定在通讯接头快拆盒上、且置于所述避障雷达与透明罩之间的前护板。
进一步地，所述船型地下污水管道检测机器人，还包括固定在船体的后端、用于线缆防护的线缆保护器。
进一步地，所述船型地下污水管道检测机器人，所述船体的后端设置用于回拉船体的第二吊耳。
进一步地，所述船型地下污水管道检测机器人，所述推进器的顶部设置用于吊装所述推进器的第三吊耳。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
(1)本发明巧妙地采用船体作为载体，并将通讯接头快拆盒固定在船箱内;通过在通讯接头快拆盒上设置避障雷达，以规避障碍物，并与推进器的协作下，实现检测机器人的行进控制，有效地避免污水管道检测机器人碰撞损坏。
(2)本发明巧妙地设置了透明罩，并且在该透明罩内设置摄像头和高清相机，既能实时地检测污水管道内壁的运行状况，又能保证摄像头和高清相机免受污水损害。与此同时，本发明通过设置补光灯以改善拍照环境的照明，保证高清相机拍摄的管道内壁照片清晰度。
(3)本发明在船体的后端设置线缆保护器，保证电源电缆、图像信息传递电缆防护到位，有效地避免电缆被搅入推进器。与此同时，本发明在船体的后端设置第二吊耳，在检测机器人回收时，通过拉动系在第二吊耳上的绳，也能避免电缆受拉力损坏，以延长检测机器人电缆使用寿命。
(4)本发明在船体与通讯接头快拆盒之间采用插销连接，其连接可靠，且安装拆卸方便。
(5)本发明的摄像头为全角度旋转式，可检测污水管水面以上的管道内壁运行状况，并与沿垂直于船体行进方向均匀布设的三组高清相机结合，实现污水管道的全面检测。
综上所述，本发明填补了本领域内无污水管道内壁检测装置的空白，可以说，本发明具有结构简单、检测到位、有效地的规避障碍物、电缆防护到位等优点，在污水管道检测技术领域具有很高的实用价值和推广价值。