申请日2016.06.13
公开(公告)日2016.10.26
IPC分类号B25J11/00; B25J9/08
摘要
本实用新型公开了一种污水井清掏机械手，包括机械臂，机械臂的一端设置相互配合的镰刀型上齿和镰刀型下齿，镰刀型上齿和机械臂之间设有控制镰刀型上齿转动的上液压杆，镰刀型下齿和机械臂之间设有控制镰刀型下齿转动的下液压杆，镰刀型上齿包括双数个对称设置的镰刀型上齿爪，镰刀型上齿爪为楔形结构，镰刀型上齿爪的宽度由远离机械臂一端到靠近机械臂一端逐渐增大，镰刀型下齿包括双数个对称设置的镰刀型下齿爪，所述镰刀型下齿爪为矩形结构。本实用新型的体积较小、整体结构简单、操作方便、制造成本低，便于狭窄街巷污水井的清掏工作的进行;镰刀型上齿爪和镰刀型下齿爪之间的间隙随齿合的开度发生变化，提高本实用新型的抓举能力。
权利要求书
1.污水井清掏机械手，包括机械臂(1),其特征是：所述机械臂(1)的一端设置相互配合的镰刀型上齿(2)和镰刀型下齿(3)，所述镰刀型上齿(2)的一端、镰刀型下齿(3)的一端均与机械臂(1)转动连接，所述镰刀型上齿(2)和机械臂(1)之间设有控制镰刀型上齿(2)转动的上液压杆(4)，所述上液压杆(4)与镰刀型上齿(2)、机械臂(1)均转动连接，所述镰刀型下齿(3)和机械臂(1)之间设有控制镰刀型下齿(3)转动的下液压杆(5)，所述下液压杆(5)与镰刀型下齿(3)、机械臂(1)均转动连接，所述镰刀型上齿(2)包括双数个对称设置的镰刀型上齿爪(8)，所述镰刀型上齿爪(8)为楔形结构，所述镰刀型上齿爪(8)的宽度由远离机械臂(1)一端到靠近机械臂(1)一端逐渐增大，所述镰刀型下齿(3)包括双数个对称设置的镰刀型下齿爪(9)，所述镰刀型上齿爪(8)为矩形结构。
2.根据权利要求1所述的污水井清掏机械手，其特征是：所述镰刀型上齿(2)的外侧壁上设有上凸耳(6)，所述上凸耳(6)与上液压杆(4)转动连接，所述镰刀型下齿(3)的外侧壁上设有下凸耳(7)，所述下凸耳(7)与下液压杆(5)转动连接。
3.根据权利要求1所述的污水井清掏机械手，其特征是：所述镰刀型上齿爪(8)为2个，所述镰刀型下齿爪(9)为6个，当镰刀型上齿(2)与镰刀型下齿(3)相互夹紧时，所述镰刀型上齿爪(8)卡入镰刀型下齿爪(9)之间。
4.根据权利要求1所述的污水井清掏机械手，其特征是：所述机械臂(1)为伸缩杆。
5.根据权利要求1所述的污水井清掏机械手，其特征是：所述镰刀型上齿(2)和镰刀型下齿(3)均为聚甲醛材质。
说明书
污水井清掏机械手
技术领域
本实用新型主要涉及污水井清掏机器人技术领域，具体是一种污水井清掏机械手。
背景技术
随着人们环保意识的增强，社会上对于环保设备的需求也不断增加，其中污水井的清掏设备的诞生，有效的将清洁工人从繁重且恶劣的深井清掏工作中解放出来。但是现有的清掏机械手一般存在以下的问题：
1、传统的污水井清掏机械手的上齿和下齿多采用镰刀形、兼具直齿形结构，上下两齿间隙不随齿合的开度发生变化，机械手抓举能力有限，工作效率低，特别是对于条状重物的抓举效果不佳。
2、现有的污水井清掏装置多为大型清掏机械，设备结构复杂、操作复杂、制造成本高，不适用于狭窄街巷污水井的清掏工作。
实用新型内容
为了解决现有技术中的不足，本实用新型提供一种污水井清掏机械手，本实用新型的体积较小、整体结构简单、操作方便、制造成本低，便于狭窄街巷污水井的清掏工作的进行;镰刀型上齿爪和镰刀型下齿爪之间的间隙随齿合的开度发生变化，提高本实用新型的抓举能力，从而可以提高污水井的清掏工作效率;且上齿和下齿为聚甲醛材质制作，具有耐腐蚀、强度和硬度高的特点，从而可极大程度上提高了清掏机械手的使用寿命。
本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
污水井清掏机械手，包括机械臂，所述机械臂的一端设置相互配合的镰刀型上齿和镰刀型下齿，所述镰刀型上齿的一端、镰刀型下齿的一端均与机械臂转动连接，所述镰刀型上齿和机械臂之间设有控制镰刀型上齿转动的上液压杆，所述上液压杆与镰刀型上齿、机械臂均转动连接，所述镰刀型下齿和机械臂之间设有控制镰刀型下齿转动的下液压杆，所述下液压杆与镰刀型下齿、机械臂均转动连接，所述镰刀型上齿包括双数个对称设置的镰刀型上齿爪，所述镰刀型上齿爪为楔形结构，所述镰刀型上齿爪的宽度由远离机械臂一端到靠近机械臂一端逐渐增大，所述镰刀型下齿包括双数个对称设置的镰刀型下齿爪，所述镰刀型下齿爪为矩形结构。
所述镰刀型上齿的外侧壁上设有上凸耳，所述上凸耳与上液压杆转动连接，所述镰刀型下齿的外侧壁上设有下凸耳，所述下凸耳与下液压杆转动连接。
所述镰刀型上齿爪为2个，所述镰刀型下齿爪为6个，当镰刀型上齿与镰刀型下齿相互夹紧时，所述镰刀型上齿爪卡入镰刀型下齿爪之间。
所述机械臂为伸缩杆。
所述镰刀型上齿和镰刀型下齿均为聚甲醛材质。
对比现有技术，本实用新型有益效果在于：
1、本实用新型的体积较小、整体结构简单、操作方便、制造成本低，便于狭窄街巷污水井的清掏工作的进行;镰刀型上齿包括双数个对称设置的镰刀型上齿爪，镰刀型上齿爪为楔形结构，镰刀型上齿爪的宽度由远离机械臂一端到靠近机械臂一端逐渐增大，镰刀型下齿包括双数个对称设置的镰刀型下齿爪，镰刀型下齿爪为矩形结构，通过镰刀型下齿爪和镰刀型下齿爪的相互配合，在镰刀型上齿和镰刀型下齿相互夹紧时，可以使得镰刀型上齿爪和镰刀型下齿爪之间的间隙随齿合的开度发生变化，提高了机械手的抓举能力，从而提高了工作效率，特别是方便对条状重物进行抓举。
2、镰刀型上齿爪为2个，镰刀型下齿爪为6个，当镰刀型上齿与镰刀型下齿相互夹紧时，镰刀型上齿爪卡入镰刀型下齿爪之间，镰刀型上齿爪与镰刀型下齿爪的相互配合，便于机械手抓举垃圾的进行，方便对条状重物进行抓举。
3、机械臂为伸缩杆，可以为液压杆，可以调节机械臂的使用长度，可以适应于不同深度的污水井的清掏工作。
4、镰刀型上齿和镰刀型下齿均为聚甲醛材质，提高本实用新型的使用寿命。